一、了解硬件
我使用的GPS模块型号为UBX-M8030
参看：UBX-M8030 系列
参看：UBX-M8030 datasheet
1、查看一下它的特性：
多用途 GNSS 芯片，提供三种产品等级
最多可并发接收 3 个 GNSS（GPS、伽利略、GLONASS、北斗）
行业领先的 -167 dBm 导航灵敏度
业界最低电流消耗
在城市峡谷中具有绝佳的定位精度
安全性和完整性保护
支持所有的卫星增强系统
车载级芯片的工作温度为 -40°至 +105°C
##2、原理图
可以看出与MCU相连的只有RXD、TXD、GPS_POW三个引脚
其中GPS_POW 模块主电源使能引脚：
用来使能BL9198稳压芯片输入5v输出3.3v
同4G模块一样，GPS_POW 引脚，高电平GPS工作，低电平GPS不工作。
#define GPS_POWER_ON() (GPIO_SetBits (BSP_GPIOA_PORTS, BSP_GPIOA_GPS_POWEN_PINS))
#define GPS_POWER_OFF() (GPIO_ResetBits (BSP_GPIOA_PORTS, BSP_GPIOA_GPS_POWEN_PINS))
1
2
这里不做过多讲解了。
二、软件部分
1、初始化
首先明确一下，我们一共使用了4个串口：
4G模块 – USART1
GPS – USART2
BLE – USART3
DEBUG – UART4
###串口初始化
其中串口初始化部分我就不讲了，参看：STM32开发 – 串口详解
需要注意的两点：
1、串口时钟使能
USART2是挂载在 APB1 下面的外设，所以使能函数为：
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
1
2、GPIO端口模式设置
TX的GPIO工作模式为：GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
RX的GPIO工作模式为：GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入或者上拉输入
###DMA配置
通过DMA方式接收GPS过来的数据。
void GpsRxDMACfg( uint8_t buf[],uint16_t BufferSize)
{
DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE); //开启DMA1时钟
USART_DMACmd(USART2, USART_DMAReq_Rx, ENABLE); //打开串口2 DMA接收使能 开启串口DMA接收
DMA_DeInit(GPS_RxDMA_Ch); //恢复缺省值
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&(USART2->DR); //设置USART2发送数据寄存器
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)buf; //设置发送缓冲区首地址
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; //设置外设位目标，内存缓冲区->外设寄存器
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = BufferSize; //需要发送的字节数
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //外设地址不做增加调整，调整不调整都是DMA自动实现的
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //内存缓冲区地址增加调整
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; //外设数据宽度8位，1个字节
DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte; //内存数据宽度8位，1个字节
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular; //单次传输模式
DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High; //优先级设置
DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; //关闭内存到内存的DMA模式
DMA_Init(GPS_RxDMA_Ch, &DMA_InitStructure); //写入配置
DMA_Cmd(GPS_RxDMA_Ch, ENABLE); //开启DMA通信，等待接收数据
}
这里留下一个小疑问，DMA是什么作用？
参看：STM32开发 – DMA详解
三、GNSS卫星协议
参看：GNSS卫星协议
NMEA(National Marine Electronics Association) 0183协议简介
NMEA 0183 是美国国家海洋电子协会为海用电子设备制定的标准格式，是一种航海、海运方面有关于数字信号传递的标准，此标准定义了电子信号所需要的传输协议，传输数据时间。这个协议是文本格式的。大致格式如下：
NMEA0183消息输出格式 ： $–sss,df1,df2,…[CR][LF]
数据标识是表示某种卫星发射。 --标识如下：
各主要 GNNS 消息内容识别码的含义如下：
GGA：时间、位置、定位数据
GLL：经纬度,UTC时间和定位状态
GSA：接收机模式和卫星工作数据,包括位置和水平/竖直稀释精度等。稀释精度（Dilution of Precision）是个地理定位
术语.一个接收器可以在同一时间得到许多颗卫星定位信息，但在精密定位上，只要四颗卫星讯号即已足够了
GSV：接收机能接收到的卫星信息，包括卫星 ID，海拔，仰角，方位角，信噪比（SNR）等
RMC：日期，时间，位置，方向，速度数据。是最常用的一个消息
VTG：方位角与对地速度
MSS：信噪比(SNR),信号强度，频率，比特率
ZDA：时间和日期数据
注： GNSS系统还含有一些未在此列出的其它信号，特定软硬件平台只能处理的特定的信号
与地理信息密切相关的消息及其所含主要内容如下，各消息之间的信息字段有出入也有重复，在一轮消息循环里，各消息相同的字段中包含相同的地理数据，可综合多个消息来获取完整的数据。
各信息内容识别码下的信号分析如下：
1. GGA(时间、位置、定位数据)
例样数据：
$–GGA,1661229.478,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M,7.3,M, ,0000*18
2. GLL(经纬度,UTC时间和定位状态)
例样数据：
$–GLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A,0*2C
3. GSA(接收机模式和卫星工作数据,包括位置和水平/竖直稀释精度等)
例样数据：
$–GSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15, , , , , ,1.8,1.0,1.5*33
4． GSV(接收机能接收到的卫星信息，包括卫星ID，仰角，方位角，信噪比（SNR）等)
例样数据：
$–GSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71
$–GSV,2,2,07,09,23,313,42,04,19,159,41,15,12,041,42*41
这两条语句描述一个完整的卫星信息（这里共描述7颗卫星，每颗卫星的描述部分已用不同颜色标出），每颗卫星用4个段来描述：卫星ID（又称随机伪代码， PRC）、卫星高程（仰角，卫星和接收点连线与水平面的夹角）、方位角（连线在水平面上的投影与正北方向的顺时针旋转夹角）、信噪比。
5. MSS(信噪比(SNR),信号强度，频率，比特率)
例样数据：
$–MSS,55,27,318.0,100,*66
6. RMC(日期，时间，位置，方向，速度数据。是最常用的一个消息)
例样数据：
$–RMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598, , ,A*10
这条语句基本上包含了GPS应用程序所需的全部数据：纬度、经度、速度、方向、卫星时间、状态以及磁场变量
7. VTG(方位角与对地速度)
例样数据：
$–VTG,309.62,T, ,M,0.13,N,0.2,K,A*6E
8. TXT(短文本信息传送)
例样数据：
$–TXT,01,01,01,ANTENNA OK*2B
四、数据接收
我们知道了GPS使用的是USART2，DMA接收使能
参看：STM32开发 – DMA详解
一个比较重要的函数，获取当前剩余数据量大小：
uint16_t DMA_GetCurrDataCounter(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx)
1
则：
先配置DMA
GpsRxDMACfg( GpsTransferBuffer,DEF_GPS_RBUFSIZE );
//GpsTransferBuffer为接收buffer，DEF_GPS_RBUFSIZE 为设置的接收buffer大小（512）
1
2
根据设置的接收buff大小减去当前剩余数据量，得到当前接收数据大小。
curcount = DEF_GPS_RBUFSIZE - DMA_GetCurrDataCounter( GPS_RxDMA_Ch );
1
五、GNNS 消息解析
最重要的是将接收到的GNNS 消息解析，提取出自己想要的数据。
这部分根据GNNS 消息格式来看。
举个栗子：
$GPGSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71
$GPGSV,2,2,07,09,23,313,42,04,19,159,41,15,12,041,42*41
循环到接收buffer里 '$'位置，然后为信息内容识别码 GPGSV，然后就是数逗号。
最后提取想要的数据。
gps.c 代码如下：
#include "gps.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart3.h"
#include "stdio.h"
#include "stdarg.h"
#include "string.h"
#include "math.h"
//
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32F103开发板
//ATK-S1216F8 GPS模块驱动代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2015/04/11
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
//All rights reserved
//
const u32 BAUD_id[9]={4800,9600,19200,38400,57600,115200,230400,460800,921600};//模块支持波特率数组
//从buf里面得到第cx个逗号所在的位置
//返回值:0~0XFE,代表逗号所在位置的偏移.
// 0XFF,代表不存在第cx个逗号
u8 NMEA_Comma_Pos(u8 *buf,u8 cx)
{
u8 *p=buf;
while(cx)
{
if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')return 0XFF;//遇到'*'或者非法字符,则不存在第cx个逗号
if(*buf==',')cx--;
buf++;
}
return buf-p;
}
//m^n函数
//返回值:m^n次方.
u32 NMEA_Pow(u8 m,u8 n)
{
u32 result=1;
while(n--)result*=m;
return result;
}
//str转换为数字,以','或者'*'结束
//buf:数字存储区
//dx:小数点位数,返回给调用函数
//返回值:转换后的数值
int NMEA_Str2num(u8 *buf,u8*dx)
{
u8 *p=buf;
u32 ires=0,fres=0;
u8 ilen=0,flen=0,i;
u8 mask=0;
int res;
while(1) //得到整数和小数的长度
{
if(*p=='-'){mask|=0X02;p++;}//是负数
if(*p==','||(*p=='*'))break;//遇到结束了
if(*p=='.'){mask|=0X01;p++;}//遇到小数点了
else if(*p>'9'||(*p<'0')) //有非法字符
{
ilen=0;
flen=0;
break;
}
if(mask&0X01)flen++;
else ilen++;
p++;
}
if(mask&0X02)buf++; //去掉负号
for(i=0;i { ires+=NMEA_Pow(10,ilen-1-i)*(buf[i]-'0'); } if(flen>5)flen=5; //最多取5位小数 *dx=flen; //小数点位数 for(i=0;i { fres+=NMEA_Pow(10,flen-1-i)*(buf[ilen+1+i]-'0'); } res=ires*NMEA_Pow(10,flen)+fres; if(mask&0X02)res=-res; return res; } //分析GPGSV信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { u8 *p,*p1,dx; u8 len,i,j,slx=0; u8 posx; p=buf; p1=(u8*)strstr((const char *)p,"$GPGSV"); len=p1[7]-'0'; //得到GPGSV的条数 posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //得到可见卫星总数 if(posx!=0XFF)gpsx->svnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); for(i=0;i { p1=(u8*)strstr((const char *)p,"$GPGSV"); for(j=0;j<4;j++) { posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].num=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到卫星编号 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].eledeg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星仰角 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].azideg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星方位角 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].sn=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到卫星信噪比 else break; slx++; } p=p1+1;//切换到下一个GPGSV信息 } } //分析BDGSV信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_BDGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { u8 *p,*p1,dx; u8 len,i,j,slx=0; u8 posx; p=buf; p1=(u8*)strstr((const char *)p,"$BDGSV"); len=p1[7]-'0'; //得到BDGSV的条数 posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //得到可见北斗卫星总数 if(posx!=0XFF)gpsx->beidou_svnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); for(i=0;i { p1=(u8*)strstr((const char *)p,"$BDGSV"); for(j=0;j<4;j++) { posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->beidou_slmsg[slx].beidou_num=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到卫星编号 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->beidou_slmsg[slx].beidou_eledeg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星仰角 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->beidou_slmsg[slx].beidou_azideg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星方位角 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->beidou_slmsg[slx].beidou_sn=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到卫星信噪比 else break; slx++; } p=p1+1;//切换到下一个BDGSV信息 } } //分析GNGGA信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GNGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { u8 *p1,dx; u8 posx; p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GNGGA"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //得到GPS状态 if(posx!=0XFF)gpsx->gpssta=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //得到用于定位的卫星数 if(posx!=0XFF)gpsx->posslnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //得到海拔高度 if(posx!=0XFF)gpsx->altitude=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); } //分析GNGSA信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GNGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { u8 *p1,dx; u8 posx; u8 i; p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GNGSA"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,2); //得到定位类型 if(posx!=0XFF)gpsx->fixmode=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); for(i=0;i<12;i++) //得到定位卫星编号 { posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3+i); if(posx!=0XFF)gpsx->possl[i]=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); else break; } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,15); //得到PDOP位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx->pdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,16); //得到HDOP位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx->hdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,17); //得到VDOP位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx->vdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); } //分析GNRMC信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GNRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { u8 *p1,dx; u8 posx; u32 temp; float rs; p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GNRMC");//"$GNRMC",经常有&和GNRMC分开的情况,故只判断GPRMC. posx=NMEA_Comma_Pos(p1,1); //得到UTC时间 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx)/NMEA_Pow(10,dx); //得到UTC时间,去掉ms gpsx->utc.hour=temp/10000; gpsx->utc.min=(temp/100)%100; gpsx->utc.sec=temp%100; } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //得到纬度 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); gpsx->latitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到° rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到' gpsx->latitude=gpsx->latitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4); //南纬还是北纬 if(posx!=0XFF)gpsx->nshemi=*(p1+posx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5); //得到经度 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); gpsx->longitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到° rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到' gpsx->longitude=gpsx->longitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //东经还是西经 if(posx!=0XFF)gpsx->ewhemi=*(p1+posx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //得到UTC日期 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到UTC日期 gpsx->utc.date=temp/10000; gpsx->utc.month=(temp/100)%100; gpsx->utc.year=2000+temp%100; } } //分析GNVTG信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GNVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { u8 *p1,dx; u8 posx; p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GNVTG"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //得到地面速率 if(posx!=0XFF) { gpsx->speed=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); if(dx<3)gpsx->speed*=NMEA_Pow(10,3-dx); //确保扩大1000倍 } } //提取NMEA-0183信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { NMEA_GPGSV_Analysis(gpsx,buf); //GPGSV解析 NMEA_BDGSV_Analysis(gpsx,buf); //BDGSV解析 NMEA_GNGGA_Analysis(gpsx,buf); //GNGGA解析 NMEA_GNGSA_Analysis(gpsx,buf); //GPNSA解析 NMEA_GNRMC_Analysis(gpsx,buf); //GPNMC解析 NMEA_GNVTG_Analysis(gpsx,buf); //GPNTG解析 } ///UBLOX 配置代码/ 检查CFG配置执行情况 返回值:0,ACK成功 1,接收超时错误 2,没有找到同步字符 3,接收到NACK应答 u8 SkyTra_Cfg_Ack_Check(void) { u16 len=0,i; u8 rval=0; while((USART3_RX_STA&0X8000)==0 && len<100)//等待接收到应答 { len++; delay_ms(5); } if(len<100) //超时错误. { len=USART3_RX_STA&0X7FFF; //此次接收到的数据长度 for(i=0;i { if(USART3_RX_BUF[i]==0X83)break; else if(USART3_RX_BUF[i]==0X84) { rval=3; break; } } if(i==len)rval=2; //没有找到同步字符 }else rval=1; //接收超时错误 USART3_RX_STA=0; //清除接收 return rval; } //配置SkyTra_GPS/北斗模块波特率 //baud_id:0~8，对应波特率,4800/9600/19200/38400/57600/115200/230400/460800/921600 //返回值:0,执行成功;其他,执行失败(这里不会返回0了) u8 SkyTra_Cfg_Prt(u8 baud_id) { SkyTra_baudrate *cfg_prt=(SkyTra_baudrate *)USART3_TX_BUF; cfg_prt->sos=0XA1A0; //引导序列(小端模式) cfg_prt->PL=0X0400; //有效数据长度(小端模式) cfg_prt->id=0X05; //配置波特率的ID cfg_prt->com_port=0X00; //操作串口1 cfg_prt->Baud_id=baud_id; 波特率对应编号 cfg_prt->Attributes=1; //保存到SRAM&FLASH cfg_prt->CS=cfg_prt->id^cfg_prt->com_port^cfg_prt->Baud_id^cfg_prt->Attributes; cfg_prt->end=0X0A0D; //发送结束符(小端模式) SkyTra_Send_Date((u8*)cfg_prt,sizeof(SkyTra_baudrate));//发送数据给SkyTra delay_ms(200); //等待发送完成 usart3_init(BAUD_id[baud_id]); //重新初始化串口3 return SkyTra_Cfg_Ack_Check();//这里不会反回0,因为UBLOX发回来的应答在串口重新初始化的时候已经被丢弃了. } //配置SkyTra_GPS模块的时钟脉冲宽度 //width:脉冲宽度1~100000(us) //返回值:0,发送成功;其他,发送失败. u8 SkyTra_Cfg_Tp(u32 width) { u32 temp=width; SkyTra_pps_width *cfg_tp=(SkyTra_pps_width *)USART3_TX_BUF; temp=(width>>24)|((width>>8)&0X0000FF00)|((width<<8)&0X00FF0000)|((width<<24)&0XFF000000);//小端模式 cfg_tp->sos=0XA1A0; //cfg header(小端模式) cfg_tp->PL=0X0700; //有效数据长度(小端模式) cfg_tp->id=0X65 ; //cfg tp id cfg_tp->Sub_ID=0X01; //数据区长度为20个字节. cfg_tp->width=temp; //脉冲宽度,us cfg_tp->Attributes=0X01; //保存到SRAM&FLASH cfg_tp->CS=cfg_tp->id^cfg_tp->Sub_ID^(cfg_tp->width>>24)^(cfg_tp->width>>16)&0XFF^(cfg_tp->width>>8)&0XFF^cfg_tp->width&0XFF^cfg_tp->Attributes; //用户延时为0ns cfg_tp->end=0X0A0D; //发送结束符(小端模式) SkyTra_Send_Date((u8*)cfg_tp,sizeof(SkyTra_pps_width));//发送数据给NEO-6M return SkyTra_Cfg_Ack_Check(); } //配置SkyTraF8-BD的更新速率 //Frep:（取值范围:1,2,4,5,8,10,20,25,40,50）测量时间间隔，单位为Hz，最大不能大于50Hz //返回值:0,发送成功;其他,发送失败. u8 SkyTra_Cfg_Rate(u8 Frep) { SkyTra_PosRate *cfg_rate=(SkyTra_PosRate *)USART3_TX_BUF; cfg_rate->sos=0XA1A0; //cfg header(小端模式) cfg_rate->PL=0X0300; //有效数据长度(小端模式) cfg_rate->id=0X0E; //cfg rate id cfg_rate->rate=Frep; //更新速率 cfg_rate->Attributes=0X01; //保存到SRAM&FLASH . cfg_rate->CS=cfg_rate->id^cfg_rate->rate^cfg_rate->Attributes;//脉冲间隔,us cfg_rate->end=0X0A0D; //发送结束符(小端模式) SkyTra_Send_Date((u8*)cfg_rate,sizeof(SkyTra_PosRate));//发送数据给NEO-6M return SkyTra_Cfg_Ack_Check(); } //发送一批数据给SkyTraF8-BD，这里通过串口3发送 //dbuf：数据缓存首地址 //len：要发送的字节数 void SkyTra_Send_Date(u8* dbuf,u16 len) { u16 j; for(j=0;j { while((USART3->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕 USART3->DR=dbuf[j]; } } 其中字符串函数，和进制间转换、进制和字符串间转换有点难度。 参看：STM32开发 – 进制与字符串间的转换 六、GPS位置拾取 举个栗子： gpsifo=092128.00,2948.63490,12127.56768,191218,12,0.57,0.015 对应： 时间分秒时,纬度,经度, RMC 时间日期,GGA卫星数,精度因子,VTG 方向,速度 其中，GPS精度因子大于7的GPS信息是不上报的 通过 GGA(时间、位置、定位数据)我们可以知道经纬度这些信息。 如得到的纬度和经度为： 2312.49700,11314.65422 具体参看方法：GPS经纬度的表示方法及换算 2312.49700,11314.65422 ddmm.mmmmm,dddmm.mmmmm 23°12′ 0.49700′ * 60 = 29.82″ 113°14′ 0.65422′ * 60 = 39.25″ 即：北纬N23°12′29.82″ 东经E113°14′39.25″ 也可以这么算： 2312.49700,11314.65422 ddmm.mmmmm,dddmm.mmmmm 23° 12.49700′ / 60 = 0.2082833333° 113° 14.65422′ / 60 = 0.2442370000° 即：23.2082833333,113.2442370000 因此转换为应该为： 23.2082833333,113.2442370000 打开：GPS经纬度坐标拾取 就可以定位当前的位置。 当然你也可以反向查询当前位置的坐标地址。 参看：日常生活小技巧 – 百度地图坐标拾取 七、UBX-CFG 需要ublox-m8030设置成GPS+北斗模式，使用SBAS卫星增强系统。 查看相关手册 查看相关手册：u-blox 8 / u-blox M8 Receiver Description Including Protocol Specification 查看UBX-CFG： 我们重点关注的就是两个部分，UBX-CFG-GNSS(0x06 0x3E)和UBX-CFG-SBAS(0x06 0x16) UBX-CFG-GNSS(0x06 0x3E) UBX-CFG-SBAS(0x06 0x16) UBX-CFG-NMEA(0x06 0x17) u-center软件使用 上面的手册看完了，你以为这样我就会配置了吗？哈哈，太天真了。 我真的不会配置。。。 但是呢，u-center软件可以配置，并得到我要的报文。 1、在菜单栏选择Receiver->Port，选择对应的COM口和Baudrate 2、在菜单栏选择View->Text Console,查看相关输出信息 输出信息： 2、在菜单栏选择View->Messages View，进行配置 在Messages View中找到 UBX－>CFG－>GNSS(GNSS Config)，点击后会出现卫星模式设置对话框，我们可以设置成GPS+BeiDou 里面的16进制码就是我们要的报文咯，通过串口发送即可配置为GPS+北斗模式。 八、ublox-m8030设置成GPS+北斗模式和使用SBAS卫星增强系统 配置 UBX->CFG->CFG 配置 UBX->CFG->PRT 设置波特率 配置UBX->CFG->NMEA 在NMEA中选择NMEA的版本号为V4.1，查看GBGSV信息，同时还可以显示出北斗的SNR值 配置UBX->CFG->GNSS 设置成GPS+北斗模式和使用SBAS卫星增强系统的报文 通过查看u-center软件可以查看定位卫星：包含GPS/BD/SBAS 串口发送代码实现： // UBX Protocol sync chars #define UBX_SYNC_CHAR_1 (0xB5) // First synchronization character of UBX Protocol #define UBX_SYNC_CHAR_2 (0x62) // Second synchronization character of UBX Protocol #define UBX_MIN_SIZE (8) // sync-2, class-1, ID-1, size-2, crc-2 #define UBX_MAX_INCOMING_SIZE (500) #define UBX_INVALID_INCOMING_SIZE (0xFFFF) typedef enum /*__attribute__((__packed__)) UBX_CLASS_ID_t*/ { UBX_CLASS_NAV = 0x01, UBX_CLASS_RXM = 0x02, UBX_CLASS_INF = 0x04, UBX_CLASS_ACK = 0x05, UBX_CLASS_CFG = 0x06, UBX_CLASS_MON = 0x0A, UBX_CLASS_AID = 0x0B, UBX_CLASS_TIM = 0x0D, } UBX_CLASS_ID; typedef enum /*__attribute__((__packed__)) UBX_MSG_ID_t*/ { // NAV Class UBX_MSG_NAV_POSECEF = 0x01, UBX_MSG_NAV_POSLLH = 0x02, UBX_MSG_NAV_STATUS = 0x03, UBX_MSG_NAV_DOP = 0x04, UBX_MSG_NAV_SOL = 0x06, UBX_MSG_NAV_VELECEF = 0x11, UBX_MSG_NAV_VELNED = 0x12, UBX_MSG_NAV_TIMEGPS = 0x20, UBX_MSG_NAV_TIMEUTC = 0x21, UBX_MSG_NAV_CLOCK = 0x22, UBX_MSG_NAV_SVINFO = 0x30, UBX_MSG_NAV_SBAS = 0x32, // RXM Class UBX_MSG_RXM_SVSI = 0x20, // SV Status Info // ACK Class UBX_MSG_ACK_NAK = 0x00, // Not Acknowledged UBX_MSG_ACK_ACK = 0x01, // Acknowledged // class CFG UBX_CFG_PRT = 0x00, // Configure port UBX_CFG_MSG = 0x01, // Configure Message Rate UBX_CFG_INF = 0x02, // Configure Protocol UBX_CFG_RST = 0x04, // Perform Reset UBX_CFG_DAT = 0x06, // Set Standard Datum UBX_CFG_TP = 0x07, // Configure Time Pulse UBX_CFG_RATE = 0x08, // Configure Nav Rates UBX_CFG_CFG = 0x09, // Save/load configuration UBX_CFG_RXM = 0x11, // Configure Low Power Mode UBX_CFG_ANT = 0x13, // Configure Antenna UBX_CFG_SBAS = 0x16, // Configure SBAS UBX_CFG_NMEA = 0x17, // Configure NMEA Protocol UBX_CFG_USB = 0x1B, // Configure USB UBX_CFG_TMODE = 0x1D, // Save/load configuration UBX_CFG_NAVX5 = 0x23, // Save/load configuration UBX_CFG_NAV5 = 0x24, // Save/load configuration UBX_CFG_GNSS = 0x3E, // Save/load configuration // class MON UBX_CFG_MON_IO = 0x02, // I/O Status UBX_CFG_MON_VER = 0x04, // HW/SW Version UBX_CFG_MON_MSGPP = 0x06, // Message Parse/Process Status UBX_CFG_MON_RXBUF = 0x07, // RX Buffer Status UBX_CFG_MON_TXBUF = 0x08, // TX Buffer Status UBX_CFG_MON_HW = 0x09, // HW Status } UBX_MSG_ID; /*F************************************************************************ * * UINT16 gps_CalcChecksum() * * Calculate the 16 Bit checksum as defined in the UBX protocol spec. */ static uint16_t gps_CalcChecksum(const uint8_t *Payload, uint16_t Length) { uint16_t i; uint8_t Ck_A = 0; // First Byte of Checksum uint8_t Ck_B = 0; // Second Byte of Checksum uint16_t Checksum = 0; // Final result if (NULL != Payload){ for (i = 0; i < Length; i++) { Ck_A = Ck_A + Payload[i]; Ck_B = Ck_B + Ck_A; } Checksum = (Ck_A<<8) | Ck_B; } return (Checksum); } static uint8_t sendUbxMessage(uint8_t ClassId, uint8_t MsgId, uint8_t *Payload, uint16_t PayloadLength) { static uint8_t ubxMessage[100]; uint16_t Checksum = 0xFFFF, i = 0; if((Payload != NULL) && /*(PayloadLength > 0) && */(PayloadLength < sizeof(ubxMessage))){ // Fill in the PacketArray to be sent to I2C // UBX_SYNC_CHAR_1 will be passed to the i2c_Write in the RegAddr field. // The Data structure starts with CHAR2 ubxMessage[i++] = UBX_SYNC_CHAR_1; ubxMessage[i++] = UBX_SYNC_CHAR_2; ubxMessage[i++] = ClassId; ubxMessage[i++] = MsgId; ubxMessage[i++] = (uint8_t)(PayloadLength & 0xff); ubxMessage[i++] = (uint8_t)((PayloadLength >> 8) & 0xff); // Now the Payload memcpy(&ubxMessage[i], Payload, PayloadLength); i += PayloadLength; // Finally the Checksum { Checksum = gps_CalcChecksum(&ubxMessage[2], PayloadLength+4); // Do not include Sync Char2. Do include Class,ID,Length,Payload ubxMessage[i++] = (Checksum >> 8) & 0xff; ubxMessage[i++] = Checksum & 0xff; } ComSendByteFra(USART2, ubxMessage, i); return 0; }else return 2; } static uint8_t configPortGPS(uint8_t EnableNMEA) { Uart portID 0x1, default disable out Protocl NMEA uint8_t PortCfgPayload[]={0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0xC0, 0x08, \ 0x00, 0x00, 0x80, 0x25, 0x00, 0x00, 0x07, 0x00, 0x01, 0x00, \ 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; if ( EnableNMEA ) { PortCfgPayload[14] = 0x03; } return sendUbxMessage(UBX_CLASS_CFG,UBX_CFG_PRT, PortCfgPayload,sizeof(PortCfgPayload)); } 九、NMEA版本4.1介绍 文档里有这样一段话，建议希望使用NMEA协议的Beidou和/或Galieo客户，建议使用NMEA版本4.1，因为早期版本不支持这两个GNSS。 接下来我们需要了解一下NMEA版本4.1，如下图所示NMEA协议消息的结构： 标识符： NMEA标准区分GNSS的方法之一是使用双字母消息标识符，‘Talker ID’。 u-blox接收器使用的特定Talker ID取决于设备型号和系统组态。 下表显示了将用于各种GNSS配置的Talker ID。 NMEA 4.1及以上版本的额外字段 消息概述 使用UBX协议消息UBX-CFG-MSG配置NMEA消息时，显示的类/ ID 应使用该表 对应的 UBX-CFG-MSG 十、卫星定位几个重要概念 参看：卫星定位几个重要概念 概念 1、GNSS的全称是全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System），它是泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS（广域增强系统）、欧洲的EGNOS（欧洲静地导航重叠系统）和日本的MSAS（多功能运输卫星增强系统）等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。 2、NMEA是美国国家海洋电子协会的简称，是GPS导航设备统一的RTCM标准协议。北斗协议和NMEA协议的数据格式一模一样，这两种协议的唯一区别是协议头不一样，如：NMEA协议：”GPGGA“，对应的北斗协议为”BDGGA“ 另外，GNGGA表示GPS与北斗混合定位，比如定位的卫星共7颗，其中5颗是GPS定位，2颗是北斗定位 3、AGPS，辅助全球卫星定位系统，是一种GPS的运行方式。它可以利用手机基地站的资讯，配合传统GPS卫星，让定位的速度更快。 4、GPGSA(BDGSA)、GPGSV(BDGSV);GNGGA、GNGLL、GNRMC、GNVTG 经验分享 其中上面这段GNGGA表示GPS与北斗混合定位 困扰了我好久，我要做GPS+北斗模式定位，一开始以为可以同时获得GPS（GPGGA）和北斗（BDGGA）的定位信息。其实是不对的，GPS与北斗混合定位其定位信息为GNGGA。 比如之前获取的GPS信息： （可用卫星数范围0~12） 这里的可用卫星数范围0~12由来： 十一、GPS飘移 什么是GPS的漂移？ 用过GPS的人大概都有这种体会：当GPS终端静止的时候，其定位坐标（经纬度）经常在变，偶尔变化还比较大，甚至还会显示有速度。业内人士把这种现象称为“漂移”。 其实，GPS漂移不仅在静止的时候会产生，动态的时候也会产生，只不过漂移的程度没那么明显，产生的几率小些罢了，这是GPS的一个基本特性。（至于GPS为什么会产生漂移，了解GPS的定位原理就不难解释，在此不再详述。） GPS的神奇就在于不论你走到哪里，它都知道你的位置坐标。然而在实际应用中，它也会让你感到难堪或委屈。 假如你是某单位司机，单位领导为了加强对车辆的管理，都装了GPS监控设备，限定车辆在某段时间内只能在某个指定的区域行驶，对违反该规定的司机作出处罚。也许某天你就会收到处罚通知：某时某刻，你违反了此项规定。而你却莫名其妙，深感委屈。如果你真的委屈了，请别怪管理人员，因为是“GPS出错了”，GPS当时发生了漂移，漂到其他一个地方而导致了“越区行驶”！ GPS漂移现象还会导致其他更多问题，如里程统计偏差较大。车辆停在单位门口一天，却显示其行驶里程为十几公里，甚至上百公里。由此可见，很多GPS应用中的问题都和“漂移现象”有关。 如果GPS漂移问题不能较好的解决，将会使越来越多的用户对GPS产生误解甚至怀疑，在一定程度上制约着GPS应用的推广。 导致GPS飘移的原因 参看：GPS定位不准及产生漂移的原因详解 参看：【GPS】导致GPS定位飘移的几种原因 1、天气情况 下雨天，空气中水分多，影响了信号的传输。这也是为什么夏季手机信号稍弱的原因，夏季雨多潮湿，再加之高温蒸发，使得空气中的水分变多，从而影响GPS信号的传输。 2.高楼因素影响GPS接受信号 在一些高层建筑物的低层或者地下建筑，如地下停车场、地下商场、地铁、隧道等，由于受到墙体的遮挡，室内信号衰减非常大，就形成了信号覆盖弱点，所以造成定位不精准，误差大等情况。 3.卫星数量 农村及偏僻地区上空安置卫星数量少，造成位置偏差大等情况。 当定位器搜索不到GPS信号而自动启用基站定位的话，则误差更大，范围几十到几百米都有可能。 4.信号传播过程 GPS信号从卫星向地面传输的过程中，会受到大气电离层、地面建筑物、森林、水面等因素 的影响，导致GPS接受器计算出现偏差，所以会出现漂移。尤其是车辆静止时，更容易出现飘移。博实结车载GPS的漂移一般是几十米范围内。 解决GPS漂移 参看：关于解决GPS定位设备：GPS静态漂移的方法 GPS漂移是GPS应用时需要处理的问题之一，漂移主要有两个方面， 第一， 速度过快，以至于GPS的响应时间短于当前运行速度，出现漂移； 第二， 在高大建筑密集或天气情况不好的地方，因为GPS信号经过多次的折、反射，造成信号误差，出现漂移。 GPS漂移的两种表现：静态位置漂移、速度（位置）漂移 静态速度漂移可以解决，不动时候为零。位置漂移是属于正常的，这是精度的问题，现在民用一般在10米以下，好的时候5米。另外测量型的精度很高，如果再用差分技术可以达到更高，不过这种产品很贵，用的少。 解决GPS漂移主要从两方面入手： 一、 主系统的设计主要减少在近距离内对GPS信号的干扰。 二、 软件处理。软件处理主要集中在导航软件处完成，导航软件会将坐标定位在道路之内，如果GPS接收到的信号超出道路的半径范围将自动过滤这个数据，并根据上次的速度及方向推算出当前点的位置。 对于GPS静态飘移，也有建议做软件判断： 1、检测到的状态为静止时，强制速度为0 2、速度为0时，强制方向为0 3、数据中的速度值为0时，就不去更新地图上的经纬度 4、通过比较上次定位数据的经纬度差的绝对值（同时包括时间）再来判断是否有慢速移动 5、对于车载终端，只能通过辅助手段来解决GPS静态飘移的问题，如通过检查ACC钥匙电的方法来检测是否为静态飘移，因为钥匙电是关闭时，车一定是不动的，另外有些GPS模块（UBLOX）可设置静止模式、行走模式、汽车模式、海上模式、飞行模式，通过设置这些参数来解决漂移问题。 6、通过判断PDOP（定位精度因子）来判断，是否要传当前这个定位经纬度数据，当PDOP值≥3.0时，定位精度会比较差，建议不要传这个经纬度数据，可以再GPGSA语句获得。 7、2D数据定位精度比较差，并且容易出现叠加飘移，所以也不建议上传数据，也可以再GPGSA里面获得。 8、在定位设备采用电子围栏方式处理，连续判断5-10次。如果该点连续判断5-10次在设置的围栏以外，可以确定该点确实处于移动状态，并出电子围栏以外，如果该点只有1次或者2次在电子围栏以外，可以判断该点是飘移出去的点，进行数据过滤，丢掉此点数据。 扩展： 参看：GPS漂移过滤算法 参看：计算两个GPS坐标的距离 参看：【GPS】GPS定位原理 参看：GPS坐标转化工具类 参看：GPS定位基本原理浅析 参看：10分钟开发 GPS 应用,了解一下 参看：GPS精度因子 参看：NMEA data GPS定位要求要接收至少4颗卫星的位置才能完成定位，这是因为接收机的时钟和卫星的时钟存在差异，所以三颗卫星计算位置，另一颗卫星用来修正误差。 WGS84坐标系 地球坐标系，国际通用坐标系 GCJ02坐标系 火星坐标系，WGS84坐标系加密后的坐标系；Google国内地图、高德、QQ地图 使用 BD09坐标系 百度坐标系，GCJ02坐标系加密后的坐标系 HDOP（horizontal dilution of precision ）水平分量精度因子：为纬度和经度等误差平方和的开根号值。 DOP值的大小与GPS定位的误差成正比，DOP值越大，定位误差越大，定位的精度就低 获取信号强度?? 查看相关手册，里面没有信号强度（GPMSS），只有信噪比（GPGSV） NMEA标准中称为SNR（信噪比）的字段通常被称为信号强度。 SNR是原始信号强度的间接但更有用的值。 它的范围从0到99，并且根据NMEA标准具有dB单位，但是各个制造商发送具有不同起始编号的不同数字范围，因此这些值本身不一定用于评估不同的单位。 给定gps中的工作值范围通常在最低值和最高值之间显示大约25到35的差异，但是0是特殊情况，并且可以显示在视图中但未被跟踪的卫星上。 信噪比越大越好！！ 原文：https://juyou.blog.csdn.net/article/details/82110535